楼主之前用的SFM来进行重构,但是得到的是视差图,点云和实物存在比例关系,单目的还是不能解决scale这个问题的。所以今天用双目的来进行重构,期间遇到了很多坑,实属难受。
楼主自己版本的代码:Github的代码
双目测距过程大致可以分为,标定,图像校正,计算视差,测距,知道这个流程,目标就很明确了
opencv和matlab都有标定的代码,但是老师说还是matlab的标定更加准确,自己试验下来也的确感受到matlab标定更加稳定和精准。matlab立体标定的流程网上很多,就不多赘述了,这里只说下matlab得到的标定数据怎么转换为opencv可用的数据,两个数据存放的形式是不一样的,要是这里不避雷后面等于白做。
先上代码:opencv-python部分测距代码 参考源码
但是这里他没有说到这个数据关系,这不是坑人吗?
明确opencv和matlab系数的转换关系之后就可以进行下一步的工作了
前面花了这么大的功夫就是为了先将图片进行校正处理,其实这一步也可以交给matlab先左处理,得到校正后的图片再进行视差图的测距,然而其实matlab也有完整双目测距的代码,但是不知道底层的代码算法写的有什么问题,做出来的效果真的是不好。
原图和视差图效果:
但是最后使用cv2.reprojectImageTo3D出来的效果不太行,很明显,我没有两个一样的相机
关于参数:
cv2.stereoRectify() 参数详解
cv2.StereoBM_create() 参数详解
cv2.reprojectImageTo3D() 参数详解
参考汇总:(非常感激!)
https://blog.csdn.net/qq_32951799/article/details/83090855
文章浏览阅读3.8k次,点赞9次,收藏28次。直接上一个工作中碰到的问题,另外一个系统开启多线程调用我这边的接口,然后我这边会开启多线程批量查询第三方接口并且返回给调用方。使用的是两三年前别人遗留下来的方法,放到线上后发现确实是可以正常取到结果,但是一旦调用,CPU占用就直接100%(部署环境是win server服务器)。因此查看了下相关的老代码并使用JProfiler查看发现是在某个while循环的时候有问题。具体项目代码就不贴了,类似于下面这段代码。while(flag) {//your code;}这里的flag._main函数使用while(1)循环cpu占用99
文章浏览阅读347次。idea shift f6 快捷键无效_idea shift +f6快捷键不生效
文章浏览阅读135次。Ecmacript 中没有DOM 和 BOM核心模块Node为JavaScript提供了很多服务器级别,这些API绝大多数都被包装到了一个具名和核心模块中了,例如文件操作的 fs 核心模块 ,http服务构建的http 模块 path 路径操作模块 os 操作系统信息模块// 用来获取机器信息的var os = require('os')// 用来操作路径的var path = require('path')// 获取当前机器的 CPU 信息console.log(os.cpus._node模块中有很多核心模块,以下不属于核心模块,使用时需下载的是
文章浏览阅读10w+次,点赞435次,收藏3.4k次。SPSS 22 下载安装过程7.6 方差分析与回归分析的SPSS实现7.6.1 SPSS软件概述1 SPSS版本与安装2 SPSS界面3 SPSS特点4 SPSS数据7.6.2 SPSS与方差分析1 单因素方差分析2 双因素方差分析7.6.3 SPSS与回归分析SPSS回归分析过程牙膏价格问题的回归分析_化工数学模型数据回归软件
文章浏览阅读7.5k次。如何利用hutool工具包实现邮件发送功能呢?1、首先引入hutool依赖<dependency> <groupId>cn.hutool</groupId> <artifactId>hutool-all</artifactId> <version>5.7.19</version></dependency>2、编写邮件发送工具类package com.pc.c..._hutool发送邮件
文章浏览阅读867次,点赞2次,收藏2次。docker安装elasticsearch,elasticsearch-head,kibana,ik分词器安装方式基本有两种,一种是pull的方式,一种是Dockerfile的方式,由于pull的方式pull下来后还需配置许多东西且不便于复用,个人比较喜欢使用Dockerfile的方式所有docker支持的镜像基本都在https://hub.docker.com/docker的官网上能找到合..._docker安装kibana连接elasticsearch并且elasticsearch有密码
文章浏览阅读1.3w次,点赞57次,收藏92次。整理 | 郑丽媛出品 | CSDN(ID:CSDNnews)近年来,随着机器学习的兴起,有一门编程语言逐渐变得火热——Python。得益于其针对机器学习提供了大量开源框架和第三方模块,内置..._beeware
文章浏览阅读7.9k次。//// ViewController.swift// Day_10_Timer//// Created by dongqiangfei on 2018/10/15.// Copyright 2018年 飞飞. All rights reserved.//import UIKitclass ViewController: UIViewController { ..._swift timer 暂停
文章浏览阅读986次,点赞2次,收藏2次。1.硬性等待让当前线程暂停执行,应用场景:代码执行速度太快了,但是UI元素没有立马加载出来,造成两者不同步,这时候就可以让代码等待一下,再去执行找元素的动作线程休眠,强制等待 Thread.sleep(long mills)package com.example.demo;import org.junit.jupiter.api.Test;import org.openqa.selenium.By;import org.openqa.selenium.firefox.Firefox.._元素三大等待
文章浏览阅读3k次,点赞4次,收藏14次。Java软件工程师职位分析_java岗位分析
文章浏览阅读2k次。Java:Unreachable code的解决方法_java unreachable code
文章浏览阅读1w次。1、html中设置标签data-*的值 标题 11111 222222、点击获取当前标签的data-url的值$('dd').on('click', function() { var urlVal = $(this).data('ur_如何根据data-*属性获取对应的标签对象