遨博协作机器人ROS开发 - MoveGroup Python接口编程_moveit group python-程序员宅基地

技术标签: 自动驾驶  遨博协作机器人ROS开发  机器人  ubuntu  

目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

 八、课后练习


一、简介

大家好,欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章(协作机器人ROS开发),今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup Python接口编程。

二、环境版本

  1. 主机系统版本:Windwos10 64位
  2. 处理器型号:Intel-i7
  1. 虚拟机版本:VMware Workstation 16 Pro
  2. 虚拟机系统:Ubuntu 18.04.6 LTS
  3. ROS版本:Melodic

三、学习目标

四、知识储备

首先了解MoveIt! API框架。

move_group是MoveIt!的核心部分,可以综合机器人的各独立组件,为用户提供一系列需要的动作指令和服务。从架构图中我们可以看到,move_group类似于一个积分器,本身并不具备丰富的功能,主要做各功能包、插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息、joints的状态消息,还有机器人的tf tree,另外还需要ROS的参数服务器提供机器人的运动学参数,这些参数会在使用setup assistant的过程中根据机器人的URDF模型文件,创建生成(SRDF和配置文件)。

 下面介绍Python接口moveit_commander。

要使用Python MoveIt!接口,我们将导入moveit_commander命名空间。这个命名空间为我们提供了一个MoveGroupCommander类、一个PlanningSceneInterface类和一个RobotCommander类。

类的层次结构如图所示。

 程序导入使用示例如下。

五、任务实施

首先进行Python接口实例功能包的编译。

将光盘本课程压缩包拷贝至ROS工作空间aubo_examples目录下,执行如下指令解压并编译。

下一步启动机械臂仿真RViz和Gazebo节点。

接下来演示运行Python接口脚本程序。

任务解析。​​​​​​​

MoveGroup Python接口编程

六、任务拓展

通过以上示例程序的学习,我们需要掌握moveit_commander_python 常用API接口的使用。

更详细的API接口说明,可查阅官方文档。(moveit_commander: Main Page

七、课堂小结

1.moveit_commander初始化参数传递的group名称需和MoveIt!中配置的机械臂规划组一致,否则无法正常控制。

2.运行Python脚本程序前需确保其文件有可执行权限。

 八、课后练习

 在接下来的ROS课程中,我们会讲解遨博机械臂规划场景构建,欢迎持续关注。

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/aubo_academy/article/details/126423470

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