RTK接入QGC(QGC转发RTK信息)_qgc,gps如何切换成rtk-程序员宅基地

RTK接入QGC

所有的热爱都要不遗余力，真正喜欢它便给它更高的优先级，和更多的时间吧！

1. RTK简介

        RTK（Real Time Kinematic)可将GPS精度提高到厘米级。它使用信号载波相位的测量值，而不是信号的信息内容，并依靠单个参考站提供实时校正，提供高达厘米级的定位精度。
       一般是将一台接收机置于基准站上,另一台或几台接收机置于载体(称为移动站)上，基准站和移动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的移动站精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后移动站较准确的实时位置。在这里插入图片描述
      需要两个M8P GPS模块和数据链路才能使用PX4设置RTK。地面上的GPS称为基站(Base)，空中的GPS单元称为移动站(Rover)。基站连接到QGroundControl（通过USB），并使用数据链路向飞行器传输RTCM校正数据（使用MAVLink传过来的 GPS_RTCM_DATA消息）。在自驾仪上，MAVLink数据包被解包并发送到机载GNSS单元，在那里进行处理以获得RTK解决方案。

2. RTK在QGC(GGroundControl)地面站中配置

    本质上即插即用的，但是如果不行，请看以下配置：
       ①. RTK GPS是否勾选
       ②. 搜索精度可以适当降低
       ③. 搜索时间可以适当延长
在这里插入图片描述
       ④ .在参数中看看是否为mavlink2，搜索MAV_PROTO_VER参数。

3. 还连接不上的问题

首先在mission planner中能行，就已经证明硬件(ubx的m8p)没问题了，但是在QGC上死活不好使，于是乎搭建环境下载源码开始分析代码。反正结论就是在GQC源码中不支持串口的接入，只能用USB的方式接入。

4. 连接测试

把串口的连接换成USB后，所有硬件接好，结果如下
勘测模式下：
在这里插入图片描述
勘测后：
因为信号不太好，没有收到RTK，但是也通过地面站转发成功了。
4中4代表 3D with DGPS.

0-1: no fix, 2: 2D fix, 3: 3D fix. 4: 3D with DGPS. 5: 3D with RTK</field>

当然不通过地面站转发也是可以的，这是我朋友做的，通过硬件转发。这是截获的数据包：
在这里插入图片描述
参考：
链接1：官网中RTK GPS配置.
链接2：雷讯中RTK GPS配置

PX4其它文章请点击这里: PX4——无人机飞行控制系统

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16504163/article/details/104829085

原作者删帖不实内容删帖广告或垃圾文章投诉

智能推荐

hdu 1229 还是A+B（水）-程序员宅基地

文章浏览阅读122次。还是A+BTime Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 24568Accepted Submission(s): 11729Problem Description读入两个小于10000的正整数A和B，计算A+B。...

http客户端Feign——日志配置_feign 日志设置-程序员宅基地

文章浏览阅读419次。HEADERS：在BASIC的基础上，额外记录了请求和响应的头信息。FULL：记录所有请求和响应的明细，包括头信息、请求体、元数据。BASIC：仅记录请求的方法，URL以及响应状态码和执行时间。NONE：不记录任何日志信息，这是默认值。配置Feign日志有两种方式；方式二：java代码实现。注解中声明则代表某服务。方式一：配置文件方式。_feign 日志设置

[转载]将容器管理的持久性 Bean 用于面向服务的体系结构-程序员宅基地

文章浏览阅读155次。将容器管理的持久性 Bean 用于面向服务的体系结构本文将介绍如何使用 IBM WebSphere Process Server 对容器管理的持久性 (CMP) Bean的连接和持久性逻辑加以控制，使其可以存储在非关系数据库..._javax.ejb.objectnotfoundexception: no such entity!

基础java练习题（递归）_java 递归例题-程序员宅基地

文章浏览阅读1.5k次。基础java练习题一、递归实现跳台阶从第一级跳到第n级，有多少种跳法一次可跳一级，也可跳两级。还能跳三级import java.math.BigDecimal;import java.util.Scanner;public class Main{ public static void main(String[]args){ Scanner reader=new Scanner(System.in); while(reader.hasNext()){ _java 递归例题

面向对象程序设计（荣誉）实验一 String_对存储在string数组内的所有以字符‘a’开始并以字符‘e’结尾的单词做加密处理。-程序员宅基地

文章浏览阅读1.5k次，点赞6次，收藏6次。目录1.串应用- 计算一个串的最长的真前后缀题目描述输入输出样例输入样例输出题解2.字符串替换(string)题目描述输入输出样例输入样例输出题解3.可重叠子串 (Ver. I)题目描述输入输出样例输入样例输出题解4.字符串操作（string）题目描述输入输出样例输入样例输出题解1.串应用- 计算一个串的最长的真前后缀题目描述给定一个串，如ABCDAB，则ABCDAB的真前缀有：{ A, AB,ABC, ABCD, ABCDA }ABCDAB的真后缀有：{ B, AB,DAB, CDAB, BCDAB_对存储在string数组内的所有以字符‘a’开始并以字符‘e’结尾的单词做加密处理。

算法设计与问题求解/西安交通大学本科课程MOOC/C_算法设计与问题求解西安交通大学-程序员宅基地

文章浏览阅读68次。西安交通大学/算法设计与问题求解/树与二叉树/MOOC_算法设计与问题求解西安交通大学

随便推点

[Vue warn]: Computed property “totalPrice“ was assigned to but it has no setter._computed property "totalprice" was assigned to but-程序员宅基地

文章浏览阅读1.6k次。问题：在Vue项目中出现如下错误提示：[Vue warn]: Computed property "totalPrice" was assigned to but it has no setter. (found in <Anonymous>)代码：<input v-model="totalPrice"/>原因：v-model命令，因Vue 的双向数据绑定原理，会自动操作 totalPrice，对其进行set 操作而 totalPrice 作为计..._computed property "totalprice" was assigned to but it has no setter.

basic1003-我要通过！13行搞定：也许是全网最奇葩解法_basic 1003 case 1-程序员宅基地

文章浏览阅读60次。十分暴力而简洁的解决方式：读取P和T的位置并自动生成唯一正确答案，将题给测点与之对比，不一样就给我爬！_basic 1003 case 1

服务器浏览war文件,详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤-程序员宅基地

文章浏览阅读422次。原标题：详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤1 War包War包一般是在进行Web开发时，通常是一个网站Project下的所有源码的集合，里面包含前台HTML/CSS/JS的代码，也包含Java的代码。当开发人员在自己的开发机器上调试所有代码并通过后，为了交给测试人员测试和未来进行产品发布，都需要将开发人员的源码打包成Wa..._/opt/bosssoft/war/medical-web.war/web-inf/web.xml of module medical-web.war.

python组成三位无重复数字_python组合无重复三位数的实例-程序员宅基地

文章浏览阅读3k次，点赞3次，收藏13次。# -*- coding: utf-8 -*-# 简述：这里有四个数字，分别是：1、2、3、4#提问：能组成多少个互不相同且无重复数字的三位数？各是多少？def f(n):list=[]count=0for i in range(1,n+1):for j in range(1, n+1):for k in range(1, n+1):if i!=j and j!=k and i!=k:list.a..._python求从0到9任意组合成三位数数字不能重复并输出

ElementUl中的el-table怎样吧0和1改变为男和女_elementui table 性别-程序员宅基地

文章浏览阅读1k次，点赞3次，收藏2次。<el-table-column prop="studentSex" label="性别" :formatter="sex"></el-table-column>然后就在vue的methods中写方法就OK了methods: { sex(row,index){ if(row.studentSex == 1){ return '男'; }else{ return '女'; }..._elementui table 性别

java文件操作之移动文件到指定的目录_java中怎么将pro.txt移动到design_mode_code根目录下-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1k次。java文件操作之移动文件到指定的目录_java中怎么将pro.txt移动到design_mode_code根目录下