技术标签: vcpkg PCL pcl windows VS
进入安装地址(https://github.com/Microsoft/vcpkg)下载压缩包,如下图所示,然后解压到任意一个文件夹,我直接放入了D盘根目录(D:\vcpkg-master)
然后打开cmd,进入vcpkg 根目录中,我这里就是D:\vcpkg-master,运行 vcpkg 引导程序:
bootstrap-vcpkg.bat
然后等待vcpkg安装完成
在vcpkg 根目录中(同上部分的目录),输入
.\vcpkg install pcl
如果安装x64的包那么输入:
vcpkg install pcl:x64-windows
然后就开始了比较长时间的安装,中间可能会出现一些情况:
这个中间就是出错了也别怕,重新运行就可以了,我也出错了一次,但是重新运行就通过了,安装的包都会在downloads文件夹
等安装过程结束后,如下图所示
然后继续输入指令vcpkg integrate install,该指令是自动配置VS所需的库,到这里PCL就完全安装完了
vcpkg integrate install
vcpkg安装的包的头文件都会放入installed文件夹,我们安装的会在x86-windows里边,看看这个目录有经验的朋友是不是就很熟悉了,下边打开VS,新建一个项目
包含目录中加入上图的include文件夹和eigen3、boost子文件夹
库目录就只加入lib文件夹即可
如果新手使用的话可能会出现很多错误,所以在预处理器中加入图中三个宏
NOMINMAX
BOOST_USE_WINDOWS_H
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
到此为止,PCL的安装配置就结束了,下边使用官方一个小demo测试一下:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(5, 1));
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// Fill in the CloudIn data
for (auto& point : *cloud_in)
{
point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
std::cout << "Saved " << cloud_in->size() << " data points to input:" << std::endl;
for (auto& point : *cloud_in)
std::cout << point << std::endl;
*cloud_out = *cloud_in;
std::cout << "size:" << cloud_out->size() << std::endl;
for (auto& point : *cloud_out)
point.x += 0.7f;
std::cout << "Transformed " << cloud_in->size() << " data points:" << std::endl;
for (auto& point : *cloud_out)
std::cout << point << std::endl;
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
icp.setInputSource(cloud_in);
icp.setInputTarget(cloud_out);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
icp.align(Final);
std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
icp.getFitnessScore() << std::endl;
std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl;
return (0);
}
结果输出!完美完成!
备注:如果出现库或者头文件找不到的话,可以将include文件夹下的子文件夹全部加入包含目录,我是只加入两个就OK的
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