pyBullet学习笔记（2）Hello pybullet_pybullet模型从天上掉下来_观棋Orz的博客-程序员宅基地

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前言
一、hello_pybullet.py
二、代码分析
总结

前言

pybullet网上可查到的资料并不多，大多都是对官方文档的机械翻译。
pybullet官方文档

官方文档对于新手是挺不友好的，文档本身更像是函数说明。其中有对于每个函数用法的参考例子，但是例子本身并不成系统，各个知识点的嵌套十分复杂，很难帮助理解。另外这份文档的另一个不足是对于函数用法的说明不够具体，有些参数只是说了一下干什么，没有具体解释意义，在使用的过程中难免就会一头雾水。

由上面两点，我个人觉得文档本身只能作为学习过程中的工具书，学习的主体在于安装pybullet时候的官方examples，在看examples的过程中，对函数不理解时，在文档中搜索查询解释。

pyBullet官方examples

那么，下面就从hello_pybullet.py开始学习。

一、hello_pybullet.py

hello_pybullet.py

import pybullet as p
from time import sleep
import pybullet_data

physicsClient = p.connect(p.GUI)

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

p.setGravity(0, 0, -10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0, 0, 1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation)
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)

useRealTimeSimulation = 0

if (useRealTimeSimulation):
  p.setRealTimeSimulation(1)

while 1:
  if (useRealTimeSimulation):
    p.setGravity(0, 0, -10)
    sleep(0.01)  # Time in seconds.
  else:
    p.stepSimulation()

二、代码分析

hello_pybullet.py展示了pybullet最基本的操作：如何加载一个模型。

步骤如下：

连接到物理模拟：p.connect(p.GUI) 根据官方文档，连接物理模拟不仅可以通过本机作为主机，也可以通过网络连接到其他主机。
设置data目录的路径：p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) 主要是用来设置模型文件的路径方便加载。
设置重力：p.setGravity(0, 0, -10) 参数里的三个数分别对应xyz，这里-10的负数就是方向向下。
设置场地：planeId = p.loadURDF("plane.urdf") 这里是加载一个地面，如果没有地面，就相当于无底深渊，模型就会在重力的作用下一直掉下去。
加载模型：boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation) 这里到了重点函数，loadURDF。这个函数用于加载场地和模型。必要的参数是模型所在路径，可选参数通常有模型加载的位置方向（basePosition, baseOrientation），是否固定（useFixedBase）等，具体说明可以参考说明文档。这里需要注意的是，pyBullet里，位置Position的参数通常为xyz，而方向Orientation的参数通常为四元数。由于四元数不容易计算，所以官方提供了getQuaternionFromEuler函数用来从欧拉角转换为四元数。
开始仿真：p.setRealTimeSimulation() & p.stepSimulation() 仿真提供了两种方式，一种是实时仿真，一种是一步一步仿真。实时仿真只需要将p.setRealTimeSimulation() 参数设置为1就能开启，而stepSimulation是一帧一帧进行仿真，通常需要使用for循环或while循环来保证运转，同时需要加入延时，否则模拟时画面会和开了加速器似的十分鬼畜。

总结

到这里，最基本的如何载入模型就完成了。我个人感觉仿真过程中最重要的三件事是：载入模型，控制模型，获取反馈数据，现在已经完成了第一步。下一篇我会谈一谈如何控制模型。

本文链接：https://blog.csdn.net/sp51844/article/details/113769043

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