在CAN上便捷实现XCP协议信号读取_xcp 0xee-程序员宅基地
利用XCP协议在CAN上读取信号
遇到的项目需求
在日常开发，测试的过程中，你是否遇到这样的需求：
1.我要通过XCP协议在CAN上读取并记录ECU内部的一些变量，或者修改一些变量，我手边又没有CANape这样的神器，我该怎么办？
2. 我想把XCP协议信号同步到我的采集系统中，比如CANalyzer, TSMaster等，我不想用两套工具分开采集，我该怎么办？
信号读取过程如何实现
网上可以搜索到无数XCP协议的一些介绍，在此不多说，本文主要从实战的角度，给大家介绍，我如何利用当前的工具读取到信号值，并尽量对我所用的报文内容进行解释。
一般情况下，我们想读取XCP协议的信息，都有专业的工具支持，比如Vector工具链中的CANape，这是一款强大的在线标定、读取工具，如果你是专业的标定工程师、系统工程师，那CANape是你的不二选择。对于我之前提到的两个“小”需求，使用CANape真的是”杀鸡用牛刀“了(CANape的License是真的贵啊！)
XCP协议有几种工作模式，我们可以采用其中的标准模式，即问答模式，Master发出需求指令，Slave进行响应，如下图所示是XCP协议标准模式的基本原理：
那只要找到合适的工具，发送Request报文，那Slave就会将对应的信号值发出来，可以利用手头现有的工具，简单的开发一下脚本，实现问答机制，也可以满足使用需求，经济实惠。
我这边使用的工具是Vector的CANalyzer，使用CAPL编程，可以轮询读取多个内部信号的数值。
简单描述一下步骤：
- MASTER命令Slave建立连接
- MASTER命令Slave上报某一地址上的值
- MASTER命令断开ECU连接
标准的XCP功能码（PID）清单如下：
整个过程中，我们会用到0xFF, 0xF4, 0xFE三个PID。接下来，我们将每一步过程细分，描述如何达到我们的目标。
MASTER命令Slave建立连接
从表中得知，建立连接的PID码为0xFF
这一步比较简单，只要发送一帧报文即可建立连接，如下：
Byte0~Byte7: 0xFF,0x00
ECU在收到上位机发送的建立连接要求后，会应答：
Byte0~Byte7: 0xFF,0x0C,0x00,0x08,0x08,0x00,0x01,0x01
Slave的应答报文，每一字节含义如下：
针对每一个字节，在XCP协议标准中都有规定，有兴趣的同学可以查阅《ASAM XCP Part 2 Protocol Layer Specification》，例如RESOURCE字节中，每一位的定义如下：
只关心最终信号值的同学，可以忽略这些字节的特殊含义，不影响使用。
MASTER命令Slave返回某一地址上的值
从表中得知，请求某一地址的值的PID是0xF4
使用该PID，报文结构为：
Byte0：指定为PID“0xF4”
Byte1：指定为取出字节数。最大为MAX_CTO-1字节
Byte2：保留字段
Byte3：指定为要读出的8位扩展地址
Byte4~Byte7：指定为要读出的32位地址
要想获得信号的数值，首先要知道该信号在软件中的地址。我一般通过两种方法获取地址：1是查软件包里的.map文件，2是预先用CANape读信号的属性信息。这两种方法都能拿到信号地址。例如，我有一个温度信号AirTemp_DEGC变量，该信号地址0x6000ee3c，数据长度为4个字节。
那么我想读取该信号值的话，就要发送报文：
Byte0~Byte7: 0xF4,0x04,0x00,0x00,0x3C,0xEE,0x00,0x60
注意地址的高低字节顺序。
ECU在收到上位机发来的该指令后，会根据要求将对应地址段的数值发送出来，报文结构为：
Byte0：指定为PID“0xFF”
Byte1~Byte7：指定为取出的数据。
这样，我们通过一问一答，就获取了我们想要知道的信号的数值。
获得的数据为：0x41D0D3F0，可用工具网站转换为浮点数值为26.2285。
数值转换网站：https://gregstoll.com/~gregstoll/floattohex/
MASTER命令Slave断开连接
从表中可查，断开连接的PID码为0xFE，只要发送一帧报文即可断开连接，如下：
Byte0~Byte7: 0xFE,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
以上就是用我们手边没有CANape，用其他工具利用XCP协议在CAN上读取信号值的过程。
如果只是临时性的读取一个信号地址，我们没必要花时间去制作一个DBC，用上位机的一些手动模式（比如CANalyzer的IG模块）就可以实现快速的信号读取。如果需要周期性的读取多个信号，并及时显示出物理值，那最好还是制作一个DBC，这样在编程环境中（例如CAPL）可以快速进行报文定义、收发、值解析。
智能推荐
hdu 1229 还是A+B（水）-程序员宅基地
文章浏览阅读122次。还是A+BTime Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 24568Accepted Submission(s): 11729Problem Description读入两个小于10000的正整数A和B，计算A+B。...
http客户端Feign——日志配置_feign 日志设置-程序员宅基地
文章浏览阅读419次。HEADERS：在BASIC的基础上，额外记录了请求和响应的头信息。FULL：记录所有请求和响应的明细，包括头信息、请求体、元数据。BASIC：仅记录请求的方法，URL以及响应状态码和执行时间。NONE：不记录任何日志信息，这是默认值。配置Feign日志有两种方式；方式二：java代码实现。注解中声明则代表某服务。方式一：配置文件方式。_feign 日志设置
[转载]将容器管理的持久性 Bean 用于面向服务的体系结构-程序员宅基地
文章浏览阅读155次。将容器管理的持久性 Bean 用于面向服务的体系结构本文将介绍如何使用 IBM WebSphere Process Server 对容器管理的持久性 (CMP) Bean的连接和持久性逻辑加以控制，使其可以存储在非关系数据库..._javax.ejb.objectnotfoundexception: no such entity!
基础java练习题（递归）_java 递归例题-程序员宅基地
文章浏览阅读1.5k次。基础java练习题一、递归实现跳台阶从第一级跳到第n级，有多少种跳法一次可跳一级，也可跳两级。还能跳三级import java.math.BigDecimal;import java.util.Scanner;public class Main{ public static void main(String[]args){ Scanner reader=new Scanner(System.in); while(reader.hasNext()){ _java 递归例题
面向对象程序设计（荣誉）实验一 String_对存储在string数组内的所有以字符‘a’开始并以字符‘e’结尾的单词做加密处理。-程序员宅基地
文章浏览阅读1.5k次，点赞6次，收藏6次。目录1.串应用- 计算一个串的最长的真前后缀题目描述输入输出样例输入样例输出题解2.字符串替换(string)题目描述输入输出样例输入样例输出题解3.可重叠子串 (Ver. I)题目描述输入输出样例输入样例输出题解4.字符串操作（string）题目描述输入输出样例输入样例输出题解1.串应用- 计算一个串的最长的真前后缀题目描述给定一个串，如ABCDAB，则ABCDAB的真前缀有：{ A, AB,ABC, ABCD, ABCDA }ABCDAB的真后缀有：{ B, AB,DAB, CDAB, BCDAB_对存储在string数组内的所有以字符‘a’开始并以字符‘e’结尾的单词做加密处理。
算法设计与问题求解/西安交通大学本科课程MOOC/C_算法设计与问题求解西安交通大学-程序员宅基地
文章浏览阅读68次。西安交通大学/算法设计与问题求解/树与二叉树/MOOC_算法设计与问题求解西安交通大学
随便推点
[Vue warn]: Computed property “totalPrice“ was assigned to but it has no setter._computed property "totalprice" was assigned to but-程序员宅基地
文章浏览阅读1.6k次。问题：在Vue项目中出现如下错误提示：[Vue warn]: Computed property "totalPrice" was assigned to but it has no setter. (found in <Anonymous>)代码：<input v-model="totalPrice"/>原因：v-model命令，因Vue 的双向数据绑定原理 ， 会自动操作 totalPrice， 对其进行set 操作而 totalPrice 作为计..._computed property "totalprice" was assigned to but it has no setter.
basic1003-我要通过！13行搞定：也许是全网最奇葩解法_basic 1003 case 1-程序员宅基地
文章浏览阅读60次。十分暴力而简洁的解决方式：读取P和T的位置并自动生成唯一正确答案，将题给测点与之对比，不一样就给我爬！_basic 1003 case 1
服务器浏览war文件,详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤-程序员宅基地
文章浏览阅读422次。原标题：详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤详解将Web项目War包部署到Tomcat服务器基本步骤1 War包War包一般是在进行Web开发时，通常是一个网站Project下的所有源码的集合，里面包含前台HTML/CSS/JS的代码，也包含Java的代码。当开发人员在自己的开发机器上调试所有代码并通过后，为了交给测试人员测试和未来进行产品发布，都需要将开发人员的源码打包成Wa..._/opt/bosssoft/war/medical-web.war/web-inf/web.xml of module medical-web.war.
python组成三位无重复数字_python组合无重复三位数的实例-程序员宅基地
文章浏览阅读3k次，点赞3次，收藏13次。# -*- coding: utf-8 -*-# 简述：这里有四个数字，分别是：1、2、3、4#提问：能组成多少个互不相同且无重复数字的三位数？各是多少？def f(n):list=[]count=0for i in range(1,n+1):for j in range(1, n+1):for k in range(1, n+1):if i!=j and j!=k and i!=k:list.a..._python求从0到9任意组合成三位数数字不能重复并输出
ElementUl中的el-table怎样吧0和1改变为男和女_elementui table 性别-程序员宅基地
文章浏览阅读1k次，点赞3次，收藏2次。<el-table-column prop="studentSex" label="性别" :formatter="sex"></el-table-column>然后就在vue的methods中写方法就OK了methods: { sex(row,index){ if(row.studentSex == 1){ return '男'; }else{ return '女'; }..._elementui table 性别
java文件操作之移动文件到指定的目录_java中怎么将pro.txt移动到design_mode_code根目录下-程序员宅基地
文章浏览阅读1.1k次。java文件操作之移动文件到指定的目录_java中怎么将pro.txt移动到design_mode_code根目录下