序号

任务要求

说明

1

任务1：A车启动

A车放置B7位置处，在裁判示意竞赛开始时，选手点击启动按钮，启动智能显示标志物的计时器，而后A车驶出。

1. 智能显示标志物在A车开始移动之前开启计时。

2. A车需按以下路径行进：B7→B6→D6→F6→F4→D4→B4→B2→D2→D1

2

任务2：A车通过特殊地形

A车从B6→C6→D6路线行进过程中，顺利通过带有特殊地形的路面（特殊地形标志物），到达F6处。

1. 竞赛测试时裁判将指定地形标志物摆放位置，地形从四张中选择一张，所有参赛队一致。

2. A车在通过地形标志物时，不能和地形标志物两侧护栏发生碰撞，否则认定任务失败。

3

任务3：A车完成语音交互

A车在F6位置处，启动语音识别，获取智能公交站发出的语音信息。

要求A车通过ZigBee将该公交站播报对应的语音信息编号按指定格式上传至评分终端。

1. A车上传语音信息编号格式：0xAF,0x06,0xXX,0x02,0x00,0x00,0x01,0xBF;其中0xXX代表被识别的语音信息编号，其他字符固定不变。

2. 语音播报信息与编号说明：

富强 民主 编号0x02  文明 和谐 编号0x03  自由 平等 编号0x04

公正 法治 编号0x05  爱国 敬业 编号0x06  诚信 友善 编号0x07

4

任务4：A车进行距离信息采集

A车位于F6处，获取位于G6处静态标志物（A）垂直平面到F6处中心点的距离。

F7处静态标志物（A）与G6中心点距离范围100mm~400mm，记为h。A车须测的距离信息发送至多功能信息显示-A标志物显示。测量误差：±20mm

示例：测距为123mm，其显示效果为：JL-123（±20）

5

任务5：A车完成智能路灯调光

A车位于F4处，通过光照度传感器获取光照强度数据，获取位于F4处智能路灯初始档位，并将智能路灯标志物档位调整到目标档位。

1. 智能路灯标志物初始档位记为n。

2. 目标档位计算方式为：（h/100）%4+1计算后得到，其中h为任务4的距离数据，单位为毫米。

6

任务6：A车获取RFID数据

A车从F4→B4路线行进过程中，寻找到RFID卡片，并读取其指定数据块内容。如有必要可优先执行任务7。

1. RFID卡片共有3张，读取各卡片数据块内容仅需验证A密钥（0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF）即可。

2. 3张RFID卡片随机放置在F4→B4坐标点(含F4、B4)之间的循迹线上，其中有且仅有一张RFID卡内含有完整且有效信息（B车指定路径和B车初始位置（初始位置仅限于F1、F2、F3））其余两张卡片可能为空卡片，也可能存有干扰信息。

3. RFID卡指定数据块地址为：第2扇区第2个数据块；

示例：有效信息示例（字符串）：B4B6D6|F1，其中指定路径以第1个B4开头，以最后1个D6结束，F1则为B车的初始位置。

7

任务7：A车通过智能ETC系统

A车在指定路线F4→E4→D4→B4上行进，在F4附近处使智能ETC系统感应到A车上携带的电子标签，查询智能ETC系统闸门开启后A车顺利通过ETC系统。

1. A车需在不接触ETC闸杆（闸杆抬起时间约为10秒）的情况下通过智能ETC系统。

2. 选手应计算好通过时间，避免闸杆下落触碰A车。若因此导致A车失控，则视为选手控制不当。

8

任务8：B车启动与智能交通信号灯识别

A车到达B4处后，执行B4→A4避让，开启A车功能电路板左右双闪灯。

B车启动行进至F2处，而后启动智能交通信号灯标志物（A）进入识别模式，并在规定的时间内识别出当前停留信号灯的颜色，按照指定格式发给智能交通信号灯（A）标志物进行比对确认。

1. B车应在规定的时间内识别出智能交通信号灯颜色，并将识别结果发送至智能交通信号灯标志物（A），超时结果无效。

2. B车识别后只需将结果返回至智能交通信号灯标志物即可，无需执行其他操作。

3. B车需采用视频循迹方式完成所有路径任务，使用其他方式完成则路径任务不得分。

9

任务9：B车识别二维码

B车在B2处，识别位于A2处静态标志物（B）上的二维码信息。并将有效数据发送至A车。

1. A2处静态标志物（B）中有两个二维码，选手均需要识别。

2. 二维码（一）信息为固定8个字节长度字符串，有效数据格式为“XYYYXY”字符，X代表大写A~Z中任意一个字母，Y代表0~9中任意一个数字，其他字符均为干扰字符。例如，二维码（一）信息为：“A/145#B6”，则有效数据为“A145B6”字符。

3. 二维码（二）信息为一个计算公式，仅包含以下运算：加(+)、减(-)、乘(*)、除(/)、次幂（^）,涉及计算参数仅为h、n、y；其中h为任务4所得测距距离，n为任务5所测得路灯标志物初始档位，y为任务12中所获取的立体车库(A)的初始层数。计算结果记为x。例如，二维码（一）信息为:((n*y+h)^4)/100。

10

任务10：B车控制智能立体显示标志物显示

B车从B2到达B4处，向位于C5处的智能立体显示标志物发送红外数据，控制智能立体显示标志物显示指定数据。

B2至B4途中，B车需打开智能道闸标志物后才可通过。

1. 智能立体显示标志物使用车牌显示模式显示B车任务9中识别二维码（一）中的车牌信息和任务6中获取的B车初始位置。

2. 道闸开启码为任务9中获取的有效数据。

11

任务11：B车按指定路线行进并倒车入库

B车在B4处按照A车从任务6中获取的指定路线行进，到达D6处，B车查询智能立体车库（A）中的初始层数，记为y，并使用倒车入库方式进入智能立体车库（A），并控制其上升到指定层数（3层）。

1. B车在D4处后的行进路线需按照任务6中RFID给定的路径行驶。在B6与D6之间行进应能顺利通过地形标志物。

2. 竞赛测评时裁判现场将特殊地形摆放至指定位置，地形卡片任选一张，所有测评赛道中特殊地形摆放位置与地形卡片保持一致。B车在通过特殊地形时，不能与特殊地形两侧护栏发生碰撞，否则认定任务失败。

3. 选手应在倒车驶入车库前确认车库是否已经被控制下降到一层，并确认在倒车入库过程中确保停在合适位置，在车库上升过程中，B车如果B车库跌落，则视为选手控制不当。

12

任务12：A车通过道闸

A车关闭双闪，而后退出避让路线，控制智能道闸开启按照B4→B2路线行进。

1. 智能道闸开启码为任务9中获取的有效数据。

2. 在练习赛道发任一车牌均可开启智能道闸，在竞赛测评赛道只有发送任务9中获取的有效数据才能开启，选手需要控制A车通行时间，应当在智能道闸开启之后快速通过，避免撞上闸杆。

13

任务13：A车开启智能报警台标志物

A车位于B2处，指定格式指令控制智能报警台开启。

智能报警台开启码由h、n、y、x来确定。将h、n、y、x转为16进制数据，则六字节开启码分别为：x的高八位、x的低八位、h的高八位、h的低八位、n的低八位、y的低八位。其中关于h、n、y、x的说明请参考任务9。

14

任务14：A车倒车入库

A车在D2处，查询智能立体车库（B）中的初始层数，记为z，并使用倒车入库方式进入智能立体车库（B），并控制其上升到指定层数。

A车入库完成后，发送对应指令智能开启智能无线充电标志物和车载蜂鸣器，3S后关闭蜂鸣器和智能显示标志物计时。

1. 选手应在倒车驶入车库前确认车库是否已经被控制下降到一层，并确认在倒车入库过程中确保停在合适位置，在车库上升过程中，A车如果从B车库跌落，则视为选手控制不当。

2. 立体车库（B）上升到指定层数计算方式为：((z+y)^n)%4+1。

3. 智能显示标志物在相关控制完成后关闭计时。

序号

任务要求

说明

1

任务 1：A车启动

A车放置 B7位置处，在裁判示意竞赛开始时，选手点击启动按钮，启动智能显示标志物的计时模式，而后A车驶出。

1. 智能显示标志物在A车开始移动前开启。
2. A车需按以下路径行进：

B7→B6→B4→D4→D4→F6→F4→F2→D2→B2

2

任务 2：A车完成文字识别

A车在B4→D4的行进路线中，到达C4位置处，控制C3处的多功能信息显示标志物（B）中图片翻页，A车识别文字图片，获取文字信息后发送到智能公交站标志物上进行语音播报。

多功能信息显示标志物（B）开机或重启后显示一张默认图片，选手需要执行翻页操作找到存在有效文字信息的图片（仅一张图片存在文字信息，其余为干扰图片，干扰图片中无文字信息，图片顺序不定）。

3

任务 3：A车完成交通信号灯识别

A车在整个任务中会进行4次交通信号灯识别任务，分别在D4→D6、F6→F4、F4→F2、F2→D2的行进路线中，控制C5、G5、G3、E1处的智能交通信号灯标志物进入识别模式，并在规定的时间内识别出当前停留信号灯的颜色，按照指定格式发给智能交通信号灯标志物进行比对确认。

1. A车应在规定的时间内识别出交通灯信号颜色，并将识别结果按照指定格式发送至智能交通信号灯标志物，超时结果无效。
2. A车识别后只需将结果返回至智能交通信号灯标志物即可，无需执行其他操作。

4

任务 4：A车进行二维码识别

A车在D6→F6的行进路线中，在E6 位置处，识别位于 E5 处静态标志物（A）上的二维码信息，按指定格式将二维码上的信息转为有效信息。

静态标志物（A）上有多个二维码，其中有效信息仅包含小写字母和数字，其余为干扰字符，二维码数据长度不定。

首先获取多个二维码上的有效数据，然后将多个二维码有效数据的最长公共子串作为后面开启报警台任务使用的有效信息。

例如：二维码信息为：/-a*1xb2c|3-<d4Me-5/,则有效数据为：A1B2C3D4E5。

假设一共有4个二维码信息。

二维码1有效信息：a1b2c3d4e5

二维码2有效信息：a2b2c3d4e4

二维码3有效信息：a3b3c3d4e6

二维码4有效信息：a5b2c3d4e5

最长公共子串为：c3d4e

5

任务 5：A车开启报警台

A车在 E6位置处，向位于E7 处的智能报警台标志物发送指定命令，开启智能报警台标志物报警功能。

1. 智能报警台标志物开启码：由任务4 中获取的有效数据经过数据处理算法计算后获得。
2. 智能报警台标志物开启码计算方式详见数据处理算法文件。

6

任务 6：A车完成行人数量检测与图形图像识别

A车到达 F4位置处，控制 E3处的多功能信息显示标志物（C）进行图片翻页，A车识别行人图片，获取行人戴口罩行人数量信息。

A车识别图形颜色图片，获取图形颜色信息，并按照指定格式将戴口罩行人数量及图形颜色信息发送给智能立体显示标志物上进行显示。

1. 多功能信息显示标志物（C）复位后显示一张默认图片，选手需要执行翻页操作找到行人图片与图形颜色图片（行人图片与图形颜色图片显示顺序不定）。
2. 行人图片需要进行戴口罩行人数量识别，行人识别需识别出包括被遮挡在内的所有戴口罩行人，并统计戴口罩行人数量。
3. 图形类别统计信息格式：AaBbCc，其中，A 代表矩形，a 为矩形的数量（0-9）；B 代表菱形，b 为菱形的数量（0-9）；C 代表三角形，c 为三角形的数量（0-9）;此处规定正方形只归属于矩形，不归属于菱形，如果图形图片中有图形重叠时，只需统计完整图形，不统计被遮盖图形（下面颜色统计规则一致）。
4. 需识别的图形中涉及的颜色仅限于红色(255,0,0)、绿色(0,255,0)、蓝色(0,0,255)、黄色(255,255,0)、品色(255,0,255)、青色(0,255,255) 、黑色(0,0,0)、白色(255,255,255)。
5. 颜色信息格式：xy，其中，x 为青色图形数量（0-9）；y 为品色图形的数量（0-9）。
6. 智能立体显示标志物上要显示的信息为戴口罩行人数量及图形颜色信息，信息格式为：AaBbCcxyz。

例如：

戴口罩行人数量为7，矩形图形数量为1，菱形数量为2，三角形数量为3，青色图形数量为3，品色图形数量为5，则智能立体显示标志物上显示的信息为A1B2C3357。

7

任务7:A车进行车牌识别

A车在D4→F4→F2路线上行驶，到达F2处，首先通过翻页获取位于F1处多功能信息显示标志物（C）中显示的车牌信息。然后识别图中的有效车牌信息。最后将有效车牌信息发送至多功能信息显示标志物（C）显示（车牌显示模式）。

1.多功能信息显示标志物（A）开机或重启后显示一张默认图片，选手需要执行翻页操作找到需要识别的车牌图片。

2.选手需要识别出车牌号。

3.多功能信息显示标志物（A）显示车牌格式为：“国XXYYYY”。其中“国”固定不变，后面6位号码，X代表A~Z 中任意一个字母，Y代表0~9中任意一个数字，字母中不包含I和O。A车将有效车牌进行记录。

4.有效车牌信息用于后续任务中智能道闸标志物开启。

8

任务8：A车进行交通标志识别

A车D2处，通过翻页获取位于D1处多功能信息显示标志物（C）中显示的交通标志及行人图像信息。A车识别交通标志图片，获取交通标志类别作为有效信息。

1.多功能信息显示标志物（C）开机或重启后默认显示一张默认页，需通过翻页指令找到需要识别的交通标志图像，要求识别图像中的交通标志类别信息。

2.涉及的交通标志类别包含：直行、左转、右转、掉头、禁止掉头、禁止左转、禁止右转、限速标志。

3.交通标志类别对应A车入库编号，说明如下：

交通标志类别为：直行、左转→车库A；

交通标志类别为：右转、掉头→车库B；

交通标志类别为：禁止掉头、禁止左转→车库C；

交通标志类别为：禁止右转、限速标识→车库D。

9

任务 9：A车通过智能道闸

A车在 D2→B2 行进过程中，须将任务 7 中识别的有效车牌信息发送至智能道闸标志物控制其开启。

1. 在练习赛道发送任意消息均可开启智能道闸标志物，在竞赛赛道只有发送有效车牌信息才能开启，一段时间之后，智能道闸标志物将自动关闭。

2. 选手需要控制时间，应当在智能道闸标志物开启之后快速通过，避免撞上闸杆。

10

任务10：A车倒车入库

A车到达B2处，根据智能信息显示标志物（A）中识别到的行人数量信息，采用倒车入库的方式驶入对应车库，入库后关闭智能显示标志物计时器。

1. 要求选手根据任务8中获取的车库编号倒车驶入对应车库。
2. 车库编号对应坐标：

车库A：坐标A6

车库B：坐标A4

车库C：坐标A2

车库D：坐标B1

例如：任务8中获取到的交通标志类别为：禁止掉头，则需要将A车停在车库C，对应坐标为A2。