离职了，写点什么吧~_大队长离职该写点什么好-程序员宅基地

技术标签：杂谈

一转眼，工作三年了，如今已经和老东家说再见，即将开始新的征程，于是留下这篇博客，三年工作下来经验没有多少，教训却很多，选择头尾几个项目聊一聊我的一点经验教训，权当纪念三年的美好时光。

1. 教育意义最深的项目

还记得当初姿态估计那个项目的时候，自己很不适应，采用的方法很是“倔强”，坚决不找源代码，坚决不用差分解决问题，坚持自己建模，坚持对7个参数求取解析解，直到清明放假的前一天，终于恍然大悟，狂敲代码，得到了自己想要的结果，三维模型完美地扣在了图像上，那个时候自己真的开心极了。

这是自己第一个真正意义上的项目，虽然让自己体会到了快感，但是更大的教训是，我的做法违背了公司”结果导向“的精神，公司对一个项目做的好只有两个标准：
1. 你提前完成预定指标，注意是提前。
2. 你按时完成了项目，但是项目做的比较细，超过预期指标。

公司认为一个项目的执行是优秀，需要在如上2点之中加上第3点。
3. 你在项目中提出了自己的想法，并且如期完成实现。

而我呢，当时的项目情况是这样的：
1. 我从头开始就是按照自己的想法来做这个项目，完全没有顾忌到项目的考核标准。
2. 项目结果超过预期指标。
3. 项目延期了。。。。
于是，我就悲剧了，当时的书生气还是太浓了，意气用事，完全把项目看成了学校里面的学术类科研，这个项目对我打击挺大，通过这个项目我强制更改了自己做事情的方式。

这个项目的正确做法应该是沿着如下脉络进行。
1. 大量看该方向（姿态估计）上参考文献。
2. 上网找源代码，这里要说一句，任何一个超过3年的研究方向肯定有类似的源代码，多去github，sourceforg，评测网站（如果有的话），文献作者主页上找找。
3. 快速的运行各种网上资源。
4. 挑选效果较好的，快速仔细的阅读其代码，挖掘背后的数学理论。
5. 用纯C实现。

而我当时的研究思路却是如下形式：
1. 大量看姿态估计以及最优化方向上的参考文献，对感兴趣的文献推理数学公式。
2. 自己进行数学建模。
3. 求模型解析解，注意是解析解，其实自己当时很清楚通过差分的方式可以也可以得到精确数值解，但是为图一时之快，竟未采用这类快捷途径。
4. Matlab编程。
5. C语言编程。

相信大家能够看得出来我当时是多么的愚蠢，希望大家不要犯我的错误。

2. 最有成就感&挫败感的项目

在做立体匹配项目的时候，由于有之前的教训，自己首先发现了stereo方向竟然有两个给力的评测网站，上面的算法效果，运行时间一目了然，于是乎自己先一个一个的评估靠谱算法源代码，大部分通过文献作者主页进行查询，快速的调试运行源码，最终锁定目标算法。

下一步就是对源码的理解了，众所周知，很多学术文献的源代码可读性一般，想要短期内深入理解比较困难，自己采用的方式相对比较传统，先仔细阅读了算法文献，对于其中的数学公式进行了推理，在确定对文献理解无误的前提下，源代码就非常容易看懂了，无非就是用了些条件宏，用了一些复杂的结构体，依赖了一些第三方库而已。

通过对文献和源码的双重理解，下一步就是挖掘算法的不足，算法的不足永远都是相对的，要根据实际需求来确定，不要小瞧这一部分内容，往往产品经理给的反馈偏离了客户的真实需求，但做过几个项目之后会发现，其实客户对算法的需求相对比较固定，比如说我这个算法，如果只是作为一个辅助性模块，那么速度肯定是第一位的，如果不是，比如说作为测距使用，那么算法的效果肯定是第一位的，于是效果还行但速度较快的算法肯定是首选，很可惜，当时自己缺乏前瞻性的预判，没有选择SGM算法作为锁定算法，事半功倍的机会被自己给弄丢了，只能对锁定算法进行速度方向上的优化。

在算法速度提升这块，自己还是蛮有成就感的，有两个原创性的想法在里面，并在其中进行了等价性证明。但是，最后的结果没有转化为产品，还是之前的那个问题，缺乏对性能要求的预判，项目只能作为技术储备了，这给自己带来了深深的挫败感。

该项目另一个值得高兴的事情，就是在stereo这块发表了十篇博客，将自己对该领域几篇重点文献的理解分享给大家，嗷嗷开心。

3. 如何在项目中学习提高自己

不敢说自己多会学习，但毕竟工作三年有了一点自己的小经验，我的建议就是专注于项目，尽快的完成项目，将项目过程中自己不会的问题纪录下来，这些问题可能在项目的后续过程中迎刃而解，最好不要遇到一个问题，就花时间去从理论上去补充自己，这样的结果往往是赔了夫人又折兵，很不值得。

我的一个同学和我说过：一个问题半个小时自己还搞不定就要去找人帮你解决。我觉得很有道理，如果自己仔细思考过，至少已经对问题有了一个比较清晰的认识，能够评估出来这个问题通过自己能否予以解决，这个时候如果能够和同事进行交流，说不定事半功倍，问题得以解决，如果自己陷入其中不能自拔，时间也就耗去了。

不要沉浸于算法理论的高大上，而忘记了完成项目才是最大的目的，不要以为自己解决了重要的部分，其余部分就不用马上着手去完成，其实90%的情况下你还会遇到新的棘手问题，这种问题越早遇到越好。

要学会倾听和分享，其实平时和同事们的相处时间是最长的，将你的解决思路分享给同事是一个非常好的习惯，往往对一个问题理解或解决赶到得意洋洋的时候，就会失去对问题的进一步理解机会，这个时候和同事分享一下，往往同事几个不经意的问题会把你带入新的思考中，这种情况我遇到了太多次，本以为自己理解的很明白，其实同事的问题往往还是回答不上来。

4. 总结

自己在过去的三年工作期间，做过了数目可观的几个项目，得到了向很多牛人请教学习的机会，这点令我十分受益，期间挨了N个批评也是很值得的。如今和老东家说再见了，心中有很多不舍，主要是不舍得哪些勤勉踏踏实实可爱的同事们，我们这个行业是一个非常nice的行业，无数IT人事付出的心血不用多说，做出来的也都是对社会有益的东西，愿我的同事们未来的路一切顺利~~

本文链接：https://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/51356896

原作者删帖不实内容删帖广告或垃圾文章投诉

智能推荐

攻防世界_难度8_happy_puzzle_攻防世界困难模式攻略图文-程序员宅基地

文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了，因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT，这个明显就是末尾的IDAT了。，对应下面的create_head()代码。，对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破，我已经试了一下，太多情况了。题目来源：UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文

达梦数据库的导出（备份）、导入_达梦数据库导入导出-程序员宅基地

文章浏览阅读2.9k次，点赞3次，收藏10次。偶尔会用到，记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录，执行导库操作　　导出语句：./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log　注释：　　 cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出

js引入kindeditor富文本编辑器的使用_kindeditor.js-程序员宅基地

文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件，可以删掉不需要要到的jsp，asp，asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件，在页面引入js文件：<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js

STM32学习过程记录11——基于STM32G431CBU6硬件SPI+DMA的高效WS2812B控制方法-程序员宅基地

文章浏览阅读2.3k次，点赞6次，收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA，我们的数据线就会变为10101010，通过修改不同的内容，即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平，后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中，CPHA配置会影响该实验，下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0，CPHA = 1：CLK空闲状态 = 低电平，数据在下降沿采样，并在上升沿移出CPOL = 0，CPHA = 0：CLK空闲状态 = 低电平，数据在上升沿采样，并在下降沿移出。_stm32g431cbu6

计算机网络-数据链路层_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输-程序员宅基地

文章浏览阅读1.2k次，点赞2次，收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决？5.如果在数据链路层不进行帧定界，会发生什么问题？6.PPP协议的主要特点是什么？为什么PPP不使用帧的编号？PPP适用于什么情况？为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输

软件测试工程师移民加拿大_无证移民，未受过软件工程师的教育（第1部分）-程序员宅基地

文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大无证移民，未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...

随便推点

Thinkpad X250 secure boot failed 启动失败问题解决_安装完系统提示secureboot failure-程序员宅基地

文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑，装的是FreeBSD，进入BIOS修改虚拟化配置（其后可能是误设置了安全开机），保存退出后系统无法启动，显示：secure boot failed ，把自己惊出一身冷汗，因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示，到bios里面去找相关配置，在Security里面找到了Secure Boot选项，发现果然被设置为Enabled，将其修改为Disabled ，再开机，终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure

C++如何做字符串分割（5种方法）_c++ 字符串分割-程序员宅基地

文章浏览阅读10w+次，点赞93次，收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型： char *strtok(char *str, const char *delim);功能：分解字符串为一组字符串。参数说明：str为要分解的字符串，delim为分隔符字符串。返回值：从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它：strtok函数线程不安全，可以使用strtok_r替代。示例：//借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割

2013第四届蓝桥杯 C/C++本科A组真题答案解析_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答-程序员宅基地

文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记大数学家高斯有个好习惯：无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方，他从不注明年月日，而是用一个整数代替，比如：4210后来人们知道，那个整数就是日期，它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯，它时时刻刻提醒着主人：日子又过去一天，还有多少时光可以用于浪费呢？高斯出生于：1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答

基于供需算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法-程序员宅基地

文章浏览阅读851次，点赞17次，收藏22次。摘要：本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化，并用于分类。

metasploitable2渗透测试_metasploitable2怎么进入-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功，进入系统4、测试如下：二、MySQL弱密码登录：1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功，进入MySQL系统3、测试效果：三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入

Python学习之路：从入门到精通的指南_python人工智能开发从入门到精通pdf-程序员宅基地

文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南，从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文，您将能够掌握Python编程的核心概念，为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf