最近用到编码器控制电机，因为编码器用到了定时器的输入捕获功能，初学时候没有认真去看，这边打算结合代码重新整理一遍。

编码器接口模式

1.选择编码器接口模式的方法是：
如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；
如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；
如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。

通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；
如果需要，还可以对输入滤波器编程。

两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接口。参看表77，假定计数器已经启动(TIMx_CR1寄存器中的CEN=’1’)，计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动。TI1FP1和TI2FP2是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；
如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1，TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，
同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数。在任一输入端(TI1或者TI2)的跳变都会重新计算DIR位。

编码器接口模式—基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计 数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、触发输出特性等仍工作如常。

在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合，假设TI1和TI2不同时变换

接下来配置一个计数器：
● CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)
● CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)
● CC1P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)
● CC2P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)
● SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效).
● CEN=’1’ (TIMx_CR1寄存器，计数器使能)
这个图便是计数器操作的实例，结合表77其实就可以很好地理解为什么能通过TI1和TI2如何来检测编码器前进后退，频率则可以达到测速的效果

AB相的电平和跳变沿决定了CNT的加数和减数。
CNT增计数时：
A上升沿，B逻辑低
B上升沿，A逻辑高
B下降沿，A逻辑低
A下降沿，B逻辑高
CNT减计数是：
A下降沿，B逻辑低
B下降沿，A逻辑高
B上升沿，A逻辑低
A上升沿，B逻辑高

编码器配置源码如下

void Encoder_Init_TIM2(void)
{
    
	RCC->APB1ENR|=1<<0;     //TIM2时钟使能
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
	GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1    为编码器的ab相
	GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入  （这边为什么使用浮空输入暂时不清楚，希望指点）
	/* 把定时器初始化为编码器模式 */ 
	TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
	TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 65535    
  TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
  TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
  TIM2->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向   捕获发生在上升沿
  TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向     捕获发生在上升沿
	TIM2->SMCR |= 3<<0;	          //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
	TIM2->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}

TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上

TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向

从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)

smcr寄存器的sms位存在几种模式，如下

当sms为111时外部时钟源模式1被选中，计数器可以在选定输入端的每个上升沿
或下降沿计数
例：要配置向上计数器在T12输入端的上升沿计数，使用下列步骤：

1. 配置TIMx_CCMR1寄存器CC2S=’01’，配置通道2检测TI2输入的上升沿
2. 配置TIMx_CCMR1寄存器的IC2F[3:0]，选择输入滤波器带宽(如果不需要滤波器，保持IC2F=0000)
   注： 捕获预分频器不用作触发，所以不需要对它进行配置
3. 配置TIMx_CCER寄存器的CC2P=’0’，选定上升沿极性
4. 配置TIMx_SMCR寄存器的SMS=’111’，选择定时器外部时钟模式1
5. 配置TIMx_SMCR寄存器中的TS=’110’，选定TI2作为触发输入源
6. 设置TIMx_CR1寄存器的CEN=’1’，启动计数器
   当上升沿出现在TI2，计数器计数一次，且TIF标志被设置。

外部时钟源模式2
选定此模式的方法为：令TIMx_SMCR寄存器中的ECE=1 计数器能够在外部触发ETR的每一个上升沿或下降沿计数。

例：要配置在ETR下每2个上升沿计数一次的向上计数器，使用下列步骤：

1. 本例中不需要滤波器，置TIMx_SMCR寄存器中的ETF[3:0]=0000
2. 设置预分频器，置TIMx_SMCR寄存器中的ETPS[1:0]=01
3. 设置在ETR的上升沿检测，置TIMx_SMCR寄存器中的ETP=0
4. 开启外部时钟模式2，置TIMx_SMCR寄存器中的ECE=1
5. 启动计数器，置TIMx_CR1寄存器中的CEN=1
   计数器在每2个ETR上升沿计数一次。