CanFestival是一个免费而且开源的CANopen协议栈,较为适合于对CANopen协议栈功能完备性和工作性能要求不高的应用场合。对于功能和性能要求较高的应用,也有很多第三方的商用CANopen协议栈可供购买使用。目前,CanFestival在嵌入式控制(PLC、单片机、ARM等)领域中使用较多。
本文讲解了CanFestival库的基本架构和原理,针对ZYNQ平台详细介绍了裸机移植的原理和过程。最后通过测试实例,介绍了CanFestival中主要常用功能及相关API函数的使用方法。
2 CanFestival
2.1 CanFestival介绍
CanFestival能够运行于多种类型的平台。其源代码基于ANSI-C编写,驱动和例程的编译情况仅取决于具体的编译工具。在目前最新的版本中,提供了适用于多种硬件平台的底层驱动。此外,CanFestival可以在任意类Unix系统下编译和运行,如Linux和FreeBSD。
CanFestival协议功能完整,完全符合CANopen标准。CanFestival完全支持2002年2月发布的CIA DS-301 V4.02标准,并支持CiA DS302中的简明DFC协议和DS305规范。
此外,CanFestival为开发者提供了许多工具,以提高开发的便利性。例如,用于生成节点对象字典源代码的对象字典编辑器,以及便于开发者自由配置编译选项的配置脚本。
CanFestival库所支持的CANopen协议栈功能包括:
2.2 源代码获取
CanFestival开源库网址为:https://canfestival.org/index.html.en,
源码下载地址:https://canfestival.org/code.html.en,
其中官方主分支:https://hg.beremiz.org/。
另一个非官方分支则由后续的人在此基础之上不断更新完善:https://bitbucket.org/Mongo/canfestival-3-asc。
2.3 源代码概述
通过上述地址所下载的CanFestival的源码解压后的目录如下表所示:
路径 |
说明 |
./src |
与处理器无关的CANopen协议栈C源码 |
./include |
CANopen协议栈C源码对应的头文件,以及针对不同处理器或操作系统移植时所需要的头文件 |
./drivers |
针对不同处理器或操作系统的移植时的底层驱动(timer和CAN接口) |
./example |
CanFestival移植到不同处理器或操作系统的实例程序 |
./objdictgen |
使用python编写的图形化对象字典编辑工具,用于为基于CanFestival的具体应用设计相应的对象字典 |
./doc |
说明文档 |
2.3.1 CANopen协议栈
./src中包含了CANopen协议栈实现的源代码,如下图所示。
包括时间调度管理(timer.c),节点管理(对象字典访问objacces.c、状态机state.c),CANopen协议(服务数据对象sdo.c、过程数据对象pdo.c、同步对象sync.c、紧急事件emcy.c、心跳及节点守护lifegrd.c、自动波特率对象lss.c、网络管理nmtMaster.c和nmtSlave.c、设备配置文件dcf.c)等。
./include中包含了与./src 中相对应CANopen协议栈源文件的头文件,如下图所示。
上述的./src和./include中的文件在移植时不需要作修改。
上述的源文件和头文件的对应关系及功能描述如下表所示:
./src源文件 |
./include头文件 |
功能说明 |
备注 |
dcf.c |
dcf.h |
实现CANopen设备配置文件DCF访问机制 |
一般不需要使用 |
emcy.c |
emcy.h |
实现紧急报文协议 |
|
lifegrd.c |
lifegrd.h |
实现心跳报文、节点守护通信协议 |
|
lss.c |
lss.h |
实现LSS底层配置协议 |
用于设置节点号和波特率,一般不需要使用 |
nmtMaster.c |
nmtMaster.h |
实现主站NMT网络管理通信机制 |
|
nmtSlave.c |
nmtSlave.h |
实现从站NMT网络管理通信机制 |
|
objacces.c |
objacces.h |
实现对象字典访问 |
|
pdo.c |
pdo.h |
实现PDO通信协议 |
|
sdo.c |
sdo.h |
实现SDO通信协议 |
|
states.c |
states.h |
实现CANopen节点状态切换和调度 |
|
sync.c |
sync.h |
实现同步报文通信协议 |
|
timer.c |
timer.h |
实现CANopen协议所涉及的所有定时器的调度和管理 |
|
symbols.c |
linux系统导出各函数 |
只用于linux |
|
data.h |
定义了协议栈工作时所使用的数据结构 |
||
def.h |
定义与CANopen协议相关的宏定义 |
||
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民,未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑,装的是FreeBSD,进入BIOS修改虚拟化配置(其后可能是误设置了安全开机),保存退出后系统无法启动,显示:secure boot failed ,把自己惊出一身冷汗,因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示,到bios里面去找相关配置,在Security里面找到了Secure Boot选项,发现果然被设置为Enabled,将其修改为Disabled ,再开机,终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
文章浏览阅读10w+次,点赞93次,收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型: char *strtok(char *str, const char *delim);功能:分解字符串为一组字符串。参数说明:str为要分解的字符串,delim为分隔符字符串。返回值:从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它:strtok函数线程不安全,可以使用strtok_r替代。示例://借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯:无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方,他从不注明年月日,而是用一个整数代替,比如:4210后来人们知道,那个整数就是日期,它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯,它时时刻刻提醒着主人:日子又过去一天,还有多少时光可以用于浪费呢?高斯出生于:1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
文章浏览阅读851次,点赞17次,收藏22次。摘要:本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化,并用于分类。
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功,进入系统4、测试如下:二、MySQL弱密码登录:1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功,进入MySQL系统3、测试效果:三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南,从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文,您将能够掌握Python编程的核心概念,为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf