OpenVINS - 程序员宅基地

VINS-Mono中的featrue_tracker前端相关的问题

1.系统的打印输出相关问题 1.1.设置ros log级别 feature_tracker_node.cpp中的语句 ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); ROS_INFO("load mask fail");...

Realsense D455 标定+运行VINS-MONO

标签：自动驾驶人工智能机器学习

参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367 标定参考：...问题1：在安装依赖sudo pip install python-igraph --upgrade时，报错： Command

VINS-Mono代码学习记录（三）--feature_tracker

一、 feature_tracker.h中的变量理解理解这些变量的含义非常重要，有一些非常容易搞混，让人费解。。。直接看吧！ cv::Mat mask;//图像掩膜 cv::Mat fisheye_mask;... // forw_img是光流跟...

VINS-mono中的三角化方法（SVD）

标签：算法 c++ slam

最近在跟着高博的《视觉SLAM十四讲》，自己手写一个双目里程计的一个项目，进行到了特征点的三角化部分时，发现其用的和VINS-mono一个方法。他并没有直接调用OpenCV中的现成函数，而是用了SVD分解的方法。所以心想写...

视觉惯性里程计综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam

标签： vio 视觉惯性里程计传感器融合

VINS技术路线与代码详解 VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇 vio_data_simulation VIO数据测试仿真视觉惯性单目SLAM知识 IO和之前的几种SLAM最大的不同在于两点：首先，VIO在硬件上需要传感器...

vins_fusion跑公开数据集EUROC

标签： vins

尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。上图是跑双目的截图。上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到，rmse值不到...

LVI-SAM论文翻译

标签：自动驾驶

我们提出了一个通过smoothing and mapping的雷达视觉惯性里程计紧耦合的框架，LVI-SAM，能够实时状态估计和建图，且具有很高的精度和鲁棒性。LVI-SAM基于因子图构建，其包含了两个子系统：一个视觉惯性系统和一个...

在Ubuntu20.04运行VINS-Fusion

在Ubuntu20.04中运行视觉slam框架VINS-Fusion。

VINS论文解读与代码详解（集百家之精华）

Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，用紧耦合的方法，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。 VINS的功能模块可包括五个部分：数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启...

用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the ...

标签：自动驾驶 c++ slam

用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the beginning。这时打开一个新的终端，输入：rostopic echo /camera/imu，查看IMU的时间戳，这时会发现VINS...

VINS（三）初始化与相机IMU外参标定

VINS（四）初始化与相机IMU外参标定和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参Rbc 和...

关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践

标签：算法人工智能计算机视觉

零速更新，零速修正，ZUPT，先验约束，视觉约束与IMU预积分约束 VIO，VINS-MONO

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

标签： slam vins-mono

本篇笔记紧接上一篇VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。相机-IMU对齐指的是将视觉SFM结构和IMU的预积分结果进行对齐，主要分为1）陀螺仪偏差的标定；...

VINS-Mono代码解读---启动文件launch、参数配置文件yaml

标签： slam 自动驾驶

本文将首先对euroc.launch和euroc_config.yaml文件进行代码解读，对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍，主要为了了解VINS的启动和运行需要提供哪些参数，若是想用自己的传感器运行VINS，又需要...

[解决方法]ubuntu20+ros+opencv4运行vinfusion

标签：计算机视觉

ubuntu20+ros+opencv4运行vinfusion

VINS-FUSION GPS融合坐标转换细节分析

标签： slam gps

先贴两个对GPS融合的代码结构分析的博文，感谢博主们的分享。 ... ... 希望读者先看看整体的代码结构，本文不再赘述，本文主要想把想到的GPS融合时坐标转换的一些细节分享给大家。 GPS坐标系和vio坐...

三角测量原理

标签：自动驾驶机器学习

如上图所示，三角测量是指在已知当前帧和参考帧的位姿和匹配点以及相机内参的俄情况下，恢复观测点深度的过程。根据当前帧和参考帧的投影方程有：将上面的方程合并，并展开：通过SVD分解就可以求解上式。...

ubuntu18.04系统小觅深度相机跑vins-mono（解决了rviz没有轨迹出现的问题）

这两天刚开始弄imu+vslam，把学习的过程记录一下，以便后续查阅。同时也希望能帮助到大家。仅供参考，如有不对请指正！ step1：下载小觅深度相机的官方SDK 可以用我提供的这个链接 cd <sdk>...

【泡泡一分钟】间歇的GPS辅助VIO：在线初始化和标定

【泡泡一分钟】间歇的GPS辅助VIO：在线初始化和标定 2020-09-25 06:30 标题： Intermittent GPS-aided VIO: Online Initialization and Calibration 作者：Woosik Lee, Kevin Eckenhoff, Patrick Geneva, and ...

在安装openMVS时遇到编译问题 [bin/InterfaceCOLMAP] Error 1

undefined reference to symbol '_ZN5boost15program_options29options_description_easy_initclEPKcS3_' /usr/local/lib/libboost_program_options.so.1.65.1: 无法添加符号: DSO missing from command line ...