”《视觉SLAM十四讲》笔记“ 的搜索结果

     三种视觉SLAM中主要的相机： 单目相机：没有深度，必须通过移动相机产生深度（近处物体的像运动快，远处物体的像运动慢） 双目相机：通过两个眼睛的视差计算深度（近处物体差别大，远处物体差别小），计算量很大 ...

     经典视觉SLAM框架 视觉SLAM流程包括以下步骤: 传感器信息读取: 在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理.如果是在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步. 视觉里程计(Visual Odometry,VO)...

     在《视觉SLAM十四讲》中，章节安排如下： 1. 数学基础部分：介绍这本书的基本信息，包括自测题。概述SLAM系统的组成和各模块的工作。介绍三维空间运动、李群和李代数、针孔相机模型以及非线性优化。完成一个曲线...

     视觉SLAM十四讲笔记-10-1 文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-110 后端10.1 滑动窗口滤波和优化10.1.1 实际环境下的 BA 结构 10 后端 10.1 滑动窗口滤波和优化 10.1.1 实际环境下的 BA 结构 带有相机位姿和空间点的图...

     视觉SLAM十四讲笔记-9-2 文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-29.2 BA 与图优化9.2.1 投影模型和 BA 代价函数9.2.2 BA的求解9.2.3 稀疏性和边缘化9.2.4 鲁棒核函数 9.2 BA 与图优化 Bundle Adjustment(BA),是指从视觉图像...

     视觉SLAM十四讲笔记-7-1 视觉里程计-特征点法 主要目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单幅图像中提取特征点及多幅图像中匹配特征点的方法； 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复图像之间的摄像机...

     视觉SLAM十四讲笔记-9-3 9.3 实践:Ceres BA BAL 数据集提供了若干个场景，每一个场景里的相机和路标点信息由一个文本文件给定。在本例中，使用 problem-16-22106-pre.txt文件作为例子。数据格式参考官网：link Data ...

     自主运动能力 1.我在什么地方 —— 定位 2.周围环境是什么样子的 —— 建图 两类传感器 1.携带于机器人本体上的：例如轮式编码器，相机，激光等等。 2.安装于环境中的：例如导轨，二维码标志等等。...

     SLAM笔记整理基础知识点1. 特征点、描述子、特征匹配相关问题 基础知识点 1. 特征点、描述子、特征匹配 这是整个SLAM系统最开始的部分，先提取特征点和描述子，然后进行特征匹配，通过匹配的特征点才求取的相关...

     视觉SLAM十四讲笔记-5-2 5.3 实践：计算机中的图像 5.3.1 OpenCV的基本使用用法 参考链接：link 安装 OpenCV，网站： 在Ubuntu下，有两种安装方式： 1.从源代码安装，指从OpenCV网站下载所有的OpenCV源代码，并在...

     视觉SLAM十四讲笔记-7-2 估计相机运动 上一节中讲了如何匹配点对，接下来要根据匹配好的点对估计相机的运动。 1.当相机为单目相机时，只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动。该问题可以用对极几何来...

     视觉SLAM十四讲笔记-3-03 参考链接： link， 高翔,张涛,等. 视觉 SLAM 十四讲:从理论到实践[M]. 电子工业出版社, 2019. 3.6 实践：Eigen几何模块 3.6.1 Eigen几何模块的数据演示 新建 useGeometry 文件夹，在该...

     视觉SLAM十四讲笔记-6-3 6.3 实践：曲线拟合问题 6.3.1 手写高斯牛顿法 接下来用一个简单的例子来说明如何求解最小二乘问题，(最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的...

     对比激光和相机两大类传感器，激光建图基本上已经研究清楚，视觉SLAM还没有稳定可靠运行 摄像头：轻便、便宜、信息丰富 缺点：遮挡、受光照影响、计算量大、 单目，双目，深度相机（TOF/结构光） ...

     此系列学习笔记是针对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解性记录，书本地址与书本代码如下：  书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938  书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook 第一讲...

     高翔视觉SLAM十四讲的笔记主要包括前五章的总结、李群与李代数的笔记、第十三讲的工程实践，搭建双目视觉里程计框架并利用Kitti数据集测试性能的内容，以及第十四讲介绍当前开源SLAM方案以及未来发展方向的总结。...

     视觉SLAM十四讲笔记-5-3 5.4 实践：3D视觉 5.4.1 双目视觉 前面已经介绍了双目视觉的成像原理，现在从双目视觉的左右图像出发，计算图像对应的视差图，然后计算个各像素在相机坐标系下的坐标，它们将构成点云． ...

     视觉SLAM十四讲笔记-2 第二讲-初识SLAM 直接截取高翔视觉SLAM第二章开头图片： 2.1 引子 一个机器人要进行自主运动，首先需要感知周围的环境，需要完成两件事情： 1.我在什么地方?定位 2.周围环境是什么样?建图 ...

     本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性...

     视觉SLAM十四讲笔记-6-2 6.2 非线性最小二乘 先来考虑一个简单的最小二乘问题： min⁡xF(x)=12∥f(x)∥22 \min _{\boldsymbol{x}} F(\boldsymbol{x})=\frac{1}{2}\|f(\boldsymbol{x})\|_{2}^{2} xmin​F(x)=21​∥f...

10  
9  
8  
7  
6  
5  
4  
3  
2  
1  

推荐文章