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     本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性...

     视觉SLAM十四讲笔记-6-2 6.2 非线性最小二乘 先来考虑一个简单的最小二乘问题： min⁡xF(x)=12∥f(x)∥22 \min _{\boldsymbol{x}} F(\boldsymbol{x})=\frac{1}{2}\|f(\boldsymbol{x})\|_{2}^{2} xmin​F(x)=21​∥f...

     视觉SLAM十四讲笔记-8-1 视觉里程计2 主要目标： 1.理解光流法跟踪特征点的原理； 2.理解直接法是如何估计相机位姿的； 3.实现多层直接法的计算。 直接法是视觉里程计中的另一个分支，它与特征点有很大不同。虽然它...

     视觉SLAM十四讲笔记-7-3 7.5 三角测量 之前两节使用了对极几何约束估计了相机运动，也讨论了这种方法的局限性。在得到运动之后，下一步需要用相机的运动估计特征点的空间位置。在单目SLAM中，仅通过单张图像无法获得...

     《视觉SLAM十四讲》笔记ch02 初识SLAM经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述ch03 三维空间刚体运动旋转矩阵点、向量和坐标系坐标系间的欧氏变换 ch02 初识SLAM 经典视觉SLAM框架 视觉SLAM流程包括以下步骤: 1.传感器...

     第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。 之前第一次主要读完之后没有留下深刻的印象，代码也就只是简单地跑了一下，希望这次能够沉淀下自己的东西，也能学会自己写...

     此为视觉SLAM十四讲第二章的读书笔记 1、P24 第二章对于SLAM问题的由来以及建模的发展演化过程有一个比较清晰的介绍（想吐槽一下的就是：在一个研究领域刚兴起的时候，真的就是百花齐放啊，行业内对于同一个东西会有...

     视觉SLAM十四讲笔记-5-3 5.4 实践：3D视觉 5.4.1 双目视觉 前面已经介绍了双目视觉的成像原理，现在从双目视觉的左右图像出发，计算图像对应的视差图，然后计算个各像素在相机坐标系下的坐标，它们将构成点云． ...

     视觉SLAM十四讲笔记-7-5 7.9 3D-3D:ICP 这节来介绍 3D-3D 的位姿估计问题。假设有一组配对好的 3D 点(例如，对两幅 RGB-D 图像进行了匹配)： P={p1,p2,...,pn}，P′={p1′,p2′,...,pn′} P = \{p_1,p_2,...,p_n\}，...

     1、相机模型 针孔模型：将三维坐标点映射到二维图像平面的几何模型 现在来对这个简单的针孔模型进行几何建模。设 O − x − y − z 为相机坐标系，我们让 z 轴指向相机前方，x 向右，y 向下。...

     视觉SLAM十四讲笔记-1 参考链接: link link 高翔,张涛,等. 视觉 SLAM 十四讲:从理论到实践[M]. 电子工业出版社, 2019. 第一讲：预备知识 1.1 本书讲什么 SLAM是Simulaneous Localization and Mapping的缩写，“同时...

     旋转矩阵 点、向量、坐标系 点：空间中的基本元素，没有长度，没有体积。 向量：两个点连接起来就构成了向量。 坐标系：由三个正交的坐标轴组成。...任意一个向量可由一组基和基下坐标表示（矩阵论里面的内容） ...

     第一讲：课后习题 有线性方程 Ax = b，若已知 A,b，需要求解x，该如何求解？ 这对 A 和 b 有哪些要求? 【提示:从A的维度和秩角度来分析】 答：可以利用大学时候学的非齐次方程组的方法求解，利用 A 的增广矩阵 ，...

     文章目录前言第一讲 预备知识1.1 本书讲什么SLAM特点目的相关书籍第二讲 初识SLAM2.1自主运动能力传感器摄像头2.2流程视觉里程计后端优化回环检测建图度量地图拓扑地图2.3 数学表述运动过程的数学表述基本定义运动...

     在第三讲中介绍了旋转矩阵R、旋转向量、欧拉角、四元数若干种方式，这些仅是对旋转的表示，除了表示我们还需进行估计和优化，因为在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决：什么样的相机位姿最符合当前的观测数据，这类...

     最近定了方向为视觉SLAM，买了高翔的视觉SLAM这本书，寥寥草草看完一遍，一头雾水，感叹视觉SLAM入门太难，今天来到博客，再学一边，顺便记录下自己第一次写博客。 2 总结： 2.1小萝卜需要做什么？ 在此引用“小...

     视觉SLAM十四讲笔记-4-3 4.4 实践Sophus 4.4.1 安装过程记录 参考链接 link，首先下载 release版本的 fmt (链接： link) cd fmt mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 使用上述命令进行安装。 ...

     视觉SLAM十四讲笔记-8-2 8.4 直接法 8.4.1 直接法的推导 在光流中，会首先追踪特征点的位置，再根据这些位置确定相机的运动。这种两步走的方案，很难保证全局的最优性。那么能不能在后一步中，调整前一步的结果尼?...

     文章目录第三讲 三维空间刚体运动3.1 旋转矩阵外积的反对称矩阵写法坐标系之间的欧式变换旋转矩阵的性质考虑平移变换矩阵与齐次坐标存在的问题齐次坐标和变换矩阵特殊欧式群3.2 实践：Eigen要点1. 声明矩阵2. 初始化...

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