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     43篇原创内容公众号摘要：本文先描述了全向轮的构型及基本特点，接着对单个全向轮进行了受力分析，指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系，并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系，给出速度...

全向轮运动学1

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     于是机器人的位置和姿态可以用向量 来描述：在机体坐标系中的线速度及角速度为：于是两坐标系下速度转换公式如下：轮子的姿态在机体坐标系中的位置和子态可以表示为：全向

     参考文章，计算过程小白可能看不懂，于是做进一步补充，写出该文 ...为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。 全向轮： .

     首先我使用IM600姿态传感器来实现对小车姿态角的获取，配置USART6来进行IM600与小车的通讯，main.c中实现通讯的代码如下，其中具体函数的代码可见附件中全向轮小车工程文件中的im948_CMD.h，im948_CMD.c和bsp_usart....

     全向轮移动平台运动模型使用全向轮(omni directional wheels)作为移动平台的轮子运动起来十分灵活，可以向360度任意方向移动。而全向轮又可分为45度麦克纳姆轮(见图1)和90度全向轮(见图2)。 图1 麦克纳姆轮图2 90度...

     如图 4.1所示，将全向轮按照一定排布方式进行配置，就组合为经典的全向轮移动平台，以机器人几何中心为原点建立坐标系，前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面...

     麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度，而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度，这是最大的不同之处；而相同之处是：两者的辊子都是被动轮，可以自由绕其轴线转动，轮毂轴线是与电机轴共线的。麦轮...

     从图 3.1（a）中可知，全向轮外围的辊子是与地面接触的，当全向轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，具体如图 3.1（b）所示： 辊子受到的合力为F，可沿着辊子坐标系的坐标轴分解为纵向分力F∥和横向分力F⊥...

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